Первое упоминание о Никологорах относится к началу 17 века. В патриарших окладных книгах впервые было записано: «В 1628 году погост у Николы на горах, Ярополческой волости, вотчины боярина Федора Ивановича Мстиславского». Первоначальное название – «Никольский погост» или «Погост у Николы на горах». При своем возникновении он представлял собой кладбище с деревянной церковью в честь Чудотворца Николы, помещавшееся на правом берегу речки, небольшой и мелководной, которая стала называться Погостовкой. Позже за речушкой закрепилось название Пенуха из-за бурливого нрава с обилием пены.
Самым древним памятником является Никольская церковь, построенная в 1628 году, дважды потом перестроенная, в 1714 и в 1814 годах.
Сейчас она представляет собой трехчастный сильно разрушенный храм, от первоначальной постройки уцелела без изменений только трапезная.
Архитектурной руиной дошла до нас и Христорождественская церковь. Деревянная церковь Рождества Христова была построена в 1653 году. В 1790 ее сменила дошедшая до нас и дважды перестроенная – в 1839 и в 1880 – каменная церковь.Сейчас это лишь уцелевшая трапезная и придел с поздними пристройками.
Символом поселка считается Никольская каменная колокольня, построенная вместе с каменной церковью в 1790 году. Это трехъярусное сооружение со шпилевым куполом и крестом.Эти две церкви, входящие в единый архитектурный ансамбль, в свое время опоясывала каменная ограда. Уцелели лишь двое въездных ворот, состоящих из трехарочных проемов, опирающихся на четыре столба.
В 1807 году построен храм Преображения Господня, который сегодня является действующим.
С конца 17 века село становится крупным населенным пунктом, ежегодно 8 мая и в десятую пятницу по Пасхе здесь проводились ярмарки.
В 1827 году возникло первое ручное полотняное производство купца Серина, затем созданы полотняные фабрики Городова, Федянина, Зеленина, Зайцева, Балакина.
В 1860-е годы в селе существовало 10 меднолитейных заведений, призводящих медные иконы со всевозможными изображениями святых, праздников, нательные кресты разной величины, а также складни. Кроме того, в Погосте существовала еще особая отрасль промысла – подделка мелких образов « в старинном виде».
Неразрывно с историей поселка связана и история образования в Никологорах. В 1859 году в «Погосте» ( так назывался сначала поселок ) из 659 человек взрослого населения грамотных было всего 393 человека, поэтому начала строится школа. Это было маленькое деревянное здание, где обучалось 46 детей. В 1859 году открывается мужская школа с тремя классными комнатами, а обучались в ней 127 мальчиков из Погоста и близлежащих деревень. Женская начальная школа построена в 1887 году – это небольшое каменное здание с одной классной комнатой, и обучались здесь 44 девочки. В 1915-16 годах построено одноэтажное деревянное здание семилетней школы, в 20-е годы оно сгорело и началось строительство новой семилетки.В 1935 году получила статус средней
.